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协作机器人力控程序是控制机器人根据外部施加的力或力矩进行感知、响应和执行任务的软件或算法。它是实现协作机器人与人安全交互以及完成需要感知外部力的复杂任务的关键技术。
力控程序的工作原理包括三个主要环节：首先，力或力矩传感器感知外部施加的力；然后，控制算法处理这些力信号，常用的算法包括阻抗控制、导纳控制和混合力位置控制；最后，根据处理结果调整机器人的运动或输出力。
力控程序具有多种重要功能，包括柔顺运动控制、恒力控制、力引导示教和碰撞检测与防护。这些功能使协作机器人能够应用于精密装配作业、表面打磨抛光、人机协作示教和安全防护监控等多种场景。
力控程序的编程实现主要通过机器人厂商提供的SDK接口、ROS力控功能包、实时控制系统或自定义算法开发。主要厂商如ABB的Force Control、KUKA的FRI接口、UR的Force Mode和Franka的libfranka都提供了相应的编程支持。
总结一下，协作机器人力控程序是实现安全人机交互的核心技术。它通过传感器感知、算法处理和执行调整三个环节实现力控功能，支持柔顺控制、恒力控制等多种应用。各厂商提供了丰富的编程接口和开发工具，推动了人机协作和智能制造技术的发展。